Författare Ämne: Egen robotplattform - hårdvara  (läst 33767 gånger)

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #15 skrivet: 18 december 2011 kl. 21:08:10 »
Registrera dig för att dölja reklamen.
Inte så värst, kortet kommer att kunna stöda extern power supply. Jag kommer köra den på bänk från spänningsgenerator initialt, men sen får det så klart bli batteri. Får se vad man kan komma över för celler i lithium-jon väg. Jag har inte valt servos heller för den delen så innan jag designar mitt power supply har jag en del att räkna på. En polare har jobbat med batteri på hybridfordon (och ska kanske snart igen) och jag tror till och med han har ett gäng celler liggande, annars kanske han kan fixa via sina kontakter, men det är inget jag tar för givet. Jag har ganska små laddbara 12V batterier (4,5 Ah) som jag använder i foderspridare för vildsvin, men de blir troligen för tunga för en walker. Om jag bygger min crawler som stöder sig på hjul men drar sig fram med armar så skulle ju ett sånt batteri möjligen kunna funka. Några tpis?

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #16 skrivet: 18 december 2011 kl. 22:37:29 »
Njae. inte direkt. Dock har jag sett att en hel del robotutvecklare på nätet använder batterier till skruvdragare etc. Själv är jag inne på att använda IKEAS skruvdragare till ett av mina projekt. Den är lagom i pris 199 och arbetar med 7.2 V.
Annars har jag sökt också på 12 V och kommit fram till att troligen bästa 12 V vikt/prestanda är MC batteri. Kanske kan man kombinera detta med solcellsladdare och få fler amperetimmar?

http://www.ikea.com/se/sv/catalog/products/50214206/
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #17 skrivet: 19 december 2011 kl. 13:52:17 »
Hittade den här hexapodfilmen på du-tuben. Ska studera lite hur de gjort för de har fått ner antalet servos genom en smart lösning på mekaniken.
Får väl bli en egen tråd sen med mekaniska lösningar  :P


Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #18 skrivet: 19 december 2011 kl. 22:58:07 »
Hexapoden ovan har endast 2 servos per ben vilket onekligen förenklar / minimerar drivelektroniken. Man kunde se på hexapodklippet vilken servo de använder och det är en Kondo KRS-2552HV. Verkar vara en ordentlig pjäs med metalldrev och ett vridmoment på [email protected], 270 graders styrvinkel så den vore fin. Enligt prisuppgift 7,350 yen / st eller 32,550 yen / 5st. Vet inte riktigt vad de menar med decimalkommat. Antingen är den sjukt billig eller svindyr så det lutar väl åt det senare förmodar jag :-/

Jag hittade den här quadropod-rackaren som nog ligger ganska nära vad jag tänkt mig. Där verkar de ha 3 servos per ben vilket är vad jag skissat på också.

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #19 skrivet: 20 december 2011 kl. 13:18:16 »
Konstaterade att jag inte är nöjd med att bara kunna köra 6 servos per kort. Det skulle bli onödigt dyrt att behöva ett LIMB-kort per ben på roboten så jag har gjort om konceptet och uppdaterat min spec. Fördelen med att speca innan man caddar kortet :-)
Jag tänker fortfarande göra ett BRAIN-kort, men med det nya konceptet kommer jag kunna utnyttja LIMB-kortet betydligt mer till en rätt juste robot så får jag spara BRAIN-kortet till ett mastigare projekt senare. de kommer fortfarande att kunna prata I2C med varandra.

Jag hade ju tänkt styra mina servos via processorns PWM-kanaler, men det ger som sagt bara 6 kanaler så jag kommer istället att köra via vanliga I/O:s som jag styr via en timer som jag uppdaterar utgångarna efter. Får bli någon slags jobbhanterare i mjukvaran. Inget jag kan i dagsläget, men det är ju en del av utmaningen och syftet med hela bygget. Målet är fortfarande att öppna möjligheter för andra funktioner på kortet med knappar, display etc om man vill. Som mest kommer jag nu kunna ha 18 servos per kort, men jag har som sagt inte specat klart ännu utan tänker klura en del till innan jag går vidare. Ska kanske lägga till stöd för stegmotor bl.a. Får se hur det driver iväg kost och storlek på kortet.

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #20 skrivet: 21 december 2011 kl. 15:04:07 »
Hittade den här hexapodfilmen på du-tuben. Ska studera lite hur de gjort för de har fått ner antalet servos genom en smart lösning på mekaniken.
Får väl bli en egen tråd sen med mekaniska lösningar  :P

Imponerande lösning de hade med endast 2 servos/ben och fjädring. De borde dock sätta nån form av gummifötter på den. Dels blir den betydligt tystare när den går på träytor och liknande, men framför allt slirar den ju när det är så låg friktion så den blir inte särskilt effektiv på att ta sig framåt på glatta ytor. Med gummerade fötter skulle den få mycket bättre grepp.

Kondos webbsida fanns mer info om den. De hade även en fyrbent variant av den. Översatt från japanska med Google Translate:

Citera
●  Lätt aluminiumram
● plast gjutna delar ben
● Styrkortet RCB-4HV
● × 12 KRS-One 2552Hv Redversion ICS
● HV D-typ ROBO ström cell
 10.8V 800mAh NiMH-batteri
urladdningsenhet hängiven MX ● AC100V-201
● Övriga delar
« Senast ändrad: 21 december 2011 kl. 15:07:15 av Robotnyheter »

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #21 skrivet: 21 december 2011 kl. 16:46:29 »
Mitt första inlägg på en mycket intressant sajt och av utvecklingen att döma, högst aktuell.
Jag har själv aldrig byggt någon robot, men funderat på det i ett tiotal åt under min tid som elektroingenjör. Idag jobbar jag inom embedded på ett företag där vi är ett gäng driftiga killar som brinner för hårdvara och i den här kreativa miljön finns utrymmet att ta tag i projektet. Själv caddar jag kretskort och fuskar lite inom firmwareprogrammering, men har en hel del kvar att lära, men kunskap finns bara en armslängd bort (plus all info på nätet såklart). Vi för seriösa diskussioner om att köpa in en 3D-printer och då vi pysslar med fordonselektronik har vi produkter som stöder CAN och andra bussgränssnitt. Tillsammans med de blåtands, WLAN och USB-kretsar vi har i våra produkter så är steget till en egen robotplattform egentligen inte så jättestort.

Måste passa på att tipsa om Jörgen Städjes stora artikel "Så funkar it i bilar" på IDG.se idag. Den handlar om CAN-bussen, autonoma bilar med mera.
« Senast ändrad: 21 december 2011 kl. 16:48:38 av Robotnyheter »

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #22 skrivet: 21 december 2011 kl. 22:52:44 »
Måste laga bilen för en stor hög pengar så budgeten för robotbygge lär bli lidande. Jaja, hade väl inte räknat med att det skulle gå undan ändå. Men speca och läsa datablad kan man ju göra gratis :-)

Jag har nu stöd för 24 servos så jag skulle teoretiskt kunna bygga en sån här best. Men jag får jobba lite på power supply för det lär gå åt effekt.


Har hittat en del schyssta batterier och servos på HobbyKing. Det här servot får bra betyg så jag tänkte nog börja med det. Ganska litet, men för att lära sig styra servos så räcker 3-4 såna här till en robotarm som inte gör så mycket mer än viftar omkring.
http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=662

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #23 skrivet: 22 december 2011 kl. 15:13:08 »
Jag köpte en radiostyrd stridsvagn på radiostyrda-modeller.se som jag nu byggt om (nästan klar) till en inspektionsrobot. Dom har en hel del billiga delar. Kolla på http://www.radiostyrda-modeller.se/default.asp?mod=cat&cat_id=29 för servon.
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #24 skrivet: 22 december 2011 kl. 23:02:00 »
Tack för tipset Palle. En polare skulle beställa lite grejer på HobbyKing så jag la med en beställning på 4 st 9g servon. De kanske är för små för en robot (återstår att se) men jag tänkte börja med dessa för att testa hur jag ska styra mina mekaniska lemmar innan jag köper på mig massa hårdvara. Börjar med mitt STK500-kort för AVR bara för att lattja runt lite och bygga en prototyp på mekaniken för en robotarm. Då kan man få en uppfattning om strömförbrukningen också innan jag låser konstruktionen och caddar kretskort. Förmodligen får vi snart vår Ultimaker 3D-printer på jobbet så då kan det tänkas att man bygger lite mekanik där så småningom. Har redan lite idéer :-)

Fast idag gick jag på julledighet vilken går över i ett halvårs pappaledighet från årsskiftet så det lär mest bli att fortsätta projektet i teoretisk form tills jag är tillbaks på jobbet igen. Behöver jag säga att lunchrasterna ibland är rena lekstugan på mitt jobb? Får ta med mig barnen och inspektera sen när printern kommit :-)

Palle, jag kollade din profil och såg att du har betydligt mer professionell koppling till robotar än en annan. Verkar vara ett kul jobb.

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #25 skrivet: 22 december 2011 kl. 23:52:37 »
Det är roligt att labba och prova, framför allt är det kul när det rör sig, speciellt om det gör det som man tänkt sig  ;D.
Jo, robotar är roligt OCH det är på stark frammarsch. Spännande framtid.

Nu jobbar jag inte med robotar på heltid...än... Men det är kul, kolla in "Skadeplats 2011" eller "FFR Basic" på Youtube så ser du brandroboten jag hoppas skall göra att jag kommer över på heltid. Du kanske redan har kollat in www.dronesnetworking.se? Finns reportage på robotnyheter om brandroboten med...

Min mail finns i profilen, och du är välkommen att maila mig och stöta och blöta idéer och funderingar om du vill.
Låter härligt med pappledighet från nu och framåt, jag var pappaledig från februari - augusti i år. Tiden går fort.

3D maskinen låter onekligen intressant, själv har jag skaffat en fräs som jag hoppas kunna montera under julen.

Och ditt arbete låter minst lika intressant, och kul. Du får gärna maila och berätta mer om ditt jobb.
« Senast ändrad: 23 december 2011 kl. 00:01:41 av Palle »
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #26 skrivet: 1 januari 2012 kl. 23:49:32 »
Tänkte bara meddela som hastigast att jag (förutom att ha lyckats åka på en förkylning) har registrerat domänen http://robotforum.se som blev ledig den 30 december (och som var upptagen när jag registrerade robotforum.nu). Det innebär att forumet kommer gå att nå på http://robotforum.se (och ha som primär adress) framöver. Men jag kommer köra .nu parallellt och förmodligen även behålla domänen. Tills vidare har jag bara pekat om .se --> .nu, men ska lägga in forumet på .se-domänen när jag får tid. Det viktiga är att domänen är säkrad.

Måste även passa på att tipsa om Robots Podcasts "årskrönika". De har satt ihop ett "best of 2011". Ska lyssna på det nu innan jag somnar:

Citera
In this episode, the Robots Podcast team looks at the robots and technologies that marked 2011. We'll be discussing industrial robots, cloud robotics, soft robots, service robots, aerial robots, autonomous cars, agriculture robots, bio-inspired robots, human-like walkers and swarm robotics.

http://www.robotspodcast.com/podcast/2011/12/robots-best-of-2011/

Själv hoppas jag på ett stort genombrott under 2012 som ger en kick åt robotiken. Under 2011 kan man väl säga att Kinect gjort mycket för utvecklandet av nya robotar och förbättrat redan existerande. Kanske kommer något genombrott inom nanotekniken 2012. Supermaterialet Grafen verkar mycket lovande bl.a.
« Senast ändrad: 1 januari 2012 kl. 23:56:48 av Robotnyheter »

Utloggad Sternis

  • Nykomling
  • *
  • Antal inlägg: 11
    • Visa profil
    • Min blogg
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #27 skrivet: 3 januari 2012 kl. 19:09:43 »
Måste laga bilen för en stor hög pengar så budgeten för robotbygge lär bli lidande. Jaja, hade väl inte räknat med att det skulle gå undan ändå. Men speca och läsa datablad kan man ju göra gratis :-)

Jag har nu stöd för 24 servos så jag skulle teoretiskt kunna bygga en sån här best. Men jag får jobba lite på power supply för det lär gå åt effekt.


Har hittat en del schyssta batterier och servos på HobbyKing. Det här servot får bra betyg så jag tänkte nog börja med det. Ganska litet, men för att lära sig styra servos så räcker 3-4 såna här till en robotarm som inte gör så mycket mer än viftar omkring.
http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=662

9G-servona är riktigt bra i förhållande till vad man betalar för dom. Nackdelen är att dom har en plastväxellåda som gör sig påmind. Dom här servona kan faktiskt slita sönder sig själva, eftersom motor+utväxling är mer än vad plastkugghjulen orkar. Men om inte budgeten tillåter bättre grejer skulle jag rekommendera dom.
Vill du gå upp på större grejer så skulle jag säga att MG996 (finns en hel hög av dom på ebay, kostar strax under 10$/st om man köper 4). Dom är storebror till 9G, och en nyare version av den äldre och välkända MG995. Är extremt starka, men är kända för att bli lite ryckiga när dom blir äldre.
Vad gäller batterier så rekommenderar jag Hobby Kings batterier. Dom håller generellt sett hög kvalitet till ett ganska snällt pris. Har främst erfarenhet av Turnigy Nano-tech som är generellt sett ganska högkvalitativa.

Sen också vad gäller interface mellan korten så skulle jag föreslå att du inte kör I2C, just eftersom det protokollet är känt för att vara lite lurigt samt att bussen hänger sig ibland. I2C är liksom inte riktigt gjort för att köras i kabel, utan snarare mellan två ICs på ett och samma kretskort (därav namnet). Skulle rekommendera att du kör SPI eller UART (MUART är väl att föreslå då snarare) som kommunikation. De flesta atmel-processorer har stöd för båda.

Sedan, vad gäller att generera servosignaler så är dom typiskt väldigt lågfrekventa signaler, så det är inga problem alls att göra dom i mjukvara. Jag har själv byggt en ett program som kör i mjukvara och använder endast en timer och vilka portar som helst (gör ju routningen enklare) till att styra servos. Den klarar visserligen bara upp till 10st servos, men oftast behöver du inte fler. Har en polare som skrivit en mer avancerad och generell servorutin som klarar typ oändligt många servos och använder bara en timer. Den kräver dock lite mer datakraft. Båda är skrivna för den bästa favoritprocessorn ATmega168, men funkar för typ vilken AVR som helst.

Sist vill jag visa en quadropod som jag byggt. Den är hyfsat enkel och körs med en äldre version av koden ovan på en ATmega168. Endast 2 servos per ben, vilket gör den ganska enkel att styra, men ger inte så stor frihet vad gäller gångalgoritmen.


« Senast ändrad: 3 januari 2012 kl. 19:26:20 av Sternis »
Bygger robotar på Chalmers Robotförening. Besök min blogg på sterna.crf.nu

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #28 skrivet: 3 januari 2012 kl. 21:14:34 »
Jag såg din quadropod och funderar på hur svårt skulle det vara att bygga ihop en tusenfoting, att bygga flertalet av quadropoden och sedan koppla ihop dom till önskad funktionalitet? och att ha möjlighet till att sätta ihop olika antal för olika uppdrag?
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #29 skrivet: 3 januari 2012 kl. 23:06:17 »
Måste ju också säga att den rör sig otroligt snyggt!  :-)
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com