Författare Ämne: Egen robotplattform - hårdvara  (läst 32727 gånger)

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #60 skrivet: 20 februari 2013 kl. 12:46:24 »
Registrera dig för att dölja reklamen.
Nu har jag! Inte så imponerande, men jag hoppas kunna få till något snyggare inom den närmaste veckan... kanske.

https://plus.google.com/photos/103209900191820892391/albums/5846997480005333409/5846997484046454434?authkey=CL6jwMz-4MDsvwE#photos/103209900191820892391/albums/5846997480005333409/5846997484046454434?authkey=CL6jwMz-4MDsvwE

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #61 skrivet: 28 mars 2013 kl. 22:36:11 »
Hmm, fick visst inte till länken ovan, Jag har skrivit en algoritm för att få lite mjukare rörelser, men lyckades introducera en bugg som det tagit mig lång tid att hitta. Nu funkar allt igen i alla fall, men jag har lite intrimning kvar så ska vi se om jag kan få till lite snyggare rörelser. Börjar bli dags att ta klivet till lite bättre servos också, åtminstone för axeln, för de jag använder orkar inte riktigt med vikten på armen. Då kan jag använda mina HXT900 till ben på en liten quadropod istället :-)

Under tiden jag slet mitt hår för att buggfixa caddade jag även till en robothand, men har haft en del strul med Ultimaker så jag har inte fått den printad ordentligt ännu då printarbetet avbryts efter 60% av utskriften. Tanken är att handen ska ha 3 fingrar som styrs med var sitt servo som drar en vajer för att sluta fingret medan ett fjäderstål ska räta ut fingret om man släpper på servot. Återstår att se om det funkar i praktiken.

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #62 skrivet: 3 april 2013 kl. 00:34:13 »
Robothänder med artificiella senor är intressant och verkar fungera riktigt bra. Det är ju så våra mänskliga händer är konstruerade och de fungerar ju ypperligt. :)

Sandias Labs modulära robothand och Velo 2G från Willow Garage är två exempel på sendrivna robothänder att hämta inspiration ifrån. Frågan är vad man ska använda som senor. Vanlig, billig fiskelina borde duga. Den är ju både slitstark och tål flera kilos belastning.

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #63 skrivet: 4 april 2013 kl. 09:55:48 »
Tack för tipset om fiskelinan, tror jag snor den idén ;D. Tanken är att få till en hand som kanske inte ser mänsklig ut, men har mänskliga drag. Händer där tummen pekar rakt nedåt ser ganska tråkiga ut tycker jag. Ska lägga upp en bild bara jag får till mina utskrifter men nu har nozzeln gått sönder så det blir inget printat på ett tag.

Har övergett tanken med att ett fjäderstål ska räta ut fingret och kör istället på en lina kombinerad med fjäder. Nu återstår att leta upp en lämplig fjäder och ändra lite i cadden. Jag försöker få designen så minimalistisk som möjligt så den blir lättservad men samtidigt organisk och mångsidig. En tuff nöt. Grejerna ska ju gå att massproducera sen :P

Utloggad KAMO

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 59
    • Visa profil
SV: Egen robotplattform - hårdvara
« Svar #64 skrivet: 15 november 2013 kl. 15:01:35 »
För lite action på forumet så jag tar mitt ansvar och konstaterar att inte mycket händer  :P

Fast apropå händer så har jag köpt in ett litet fjädersortiment som jag ska använda till robothanden så inom en snar framtid hoppas jag ha ett nytt koncept på robothand som jag kan visa upp.

Utöver mekaniska övningar och 3D-printande så håller jag även på och specar upp ett eget utvecklingskort där jag ska använda ST microelectronics STM2F407 i en LQFP100-kapsel som bas. Den har DSP-funktionalitet, CAN-controller, SPI, I2C, kamerainterface, stöd för LCD mm. Tanken är att dra ut I/O:s till stiftlister och inte lägga så mkt funktionalitet på kortet utan det får man löda till i efterhand men jag kommer bl.a. ha ett par RGB-dioder o kanske en buzzer, plus lite utvecklingsyta på kortet så man kan löda på komponenter efter behov. Med JTAG kommer mitt debuggande förhoppningsvis gå betydligt smidigare än på AVR:en.

Varför inte köpa en Arduino istället? Inte lika roligt helt enkelt   ::)