Författare Ämne: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)  (läst 5874 gånger)

Utloggad sebnil

  • Nykomling
  • *
  • Antal inlägg: 8
  • Håll det enkelt, dummer
    • Visa profil
    • SebastianNilsson.com
Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« skrivet: 20 juli 2012 kl. 15:56:21 »
Registrera dig för att dölja reklamen.
Lärde nyss min robot att stå och gå


I videon kan man se att roboten håller sig på någorlunda samma ställe på golvet och klarar av att ta emot lättare stötar. För att uppnå detta kaskadkopplade jag två PID-regulatorer och la till lågpassfilter på både hjulens rotationshastighet och robotens lutning.

Har dokumenterat större delen av projektet på http://sebastiannilsson.com/k/projekt/selfbalancing-robot/. Där finns också all kod, ritningar, ihopsättningsguide och några få motiveringar till val i programkoden. Det jag inte förklarar speciellt genomgående är själva reglertekniken.

Vad tycker ni?

______________
sebastiannilsson.com

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #1 skrivet: 23 juli 2012 kl. 09:52:32 »
Imponerande bygge. Jag har själv endast erfarenhet av programmering och ingen elektronik/reglerteknik, men är sugen på att bygga någon egen form av robot i framtiden. Är främst intresserad av att programmera kretsar som Arduino, EZ-Robot eller liknande.

Noterade även att du använder en gammal Nokia 5110-display till den. Har själv en 2600 som stendog första gången jag tappade den (i parkettgolv) som man skulle kunna slakta på display, det är en färgskärm dock. Har även en 3310 som jag sett är populär att använda skärmen från, men den fungerar fortfarande (trots att jag tappat den ett flertal gånger i både asfalt och stengolv) så den har jag ingen lust att slakta. :)

Såg en del andra intressanta projekt på din blogg/Youtube också. Raspberry Pi-busstabellen, det fysikbaserade Android-spelet och kontrollpanelen för hemmets olika apparater/belysning med olika presets. Har själv varit lite sugen på en Raspberry Pi, eftersom den är så billig och är en komplett dator, men vet inte riktigt vad jag ska ha den till.
« Senast ändrad: 23 juli 2012 kl. 09:54:42 av Robotnyheter »

Utloggad sebnil

  • Nykomling
  • *
  • Antal inlägg: 8
  • Håll det enkelt, dummer
    • Visa profil
    • SebastianNilsson.com
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #2 skrivet: 27 juli 2012 kl. 00:14:07 »
Tack. Väljer du Arduino så finns det ett gäng bibliotek färdiga för pid-reglering. Ta i så fall också en titt på de filtreringsbibliotek jag använder. Snabbar på programmeringen en hel del.
Jag programmerade förresten in några förbättringar på roboten idag. http://sebastiannilsson.com/projekt/selfbalancing-robot/battre-filtrering-gor-all-skillnad-pa-sjalvbalanserande-robot/
Nu klarar den av att få några större stötar.

Anledningen till att 5110-display (samma som 3310 vad jag vet) är populär är för att den är enkel att skicka text till. Köpte den på ebay för en 50-lapp har jag för mig. Utan den hade det nog tagit dubbelt så lång tid att hitta bra regulatorparametrar.

Kul att du såg mina andra projekt. Om Raspberry pi så får jag erkänna att det var något av ett spontanköp. Visste inte heller vad jag skulle göra av den men som bussmonitor fungerar den bra. Den är inte mycket att hänga i julgranen när det kommer till prestanda varför det kan vara svårt att använda den till något praktiskt. Men 270 spänn var den värd.
______________
sebastiannilsson.com

Utloggad Palle

  • Juniormedlem
  • **
  • Antal inlägg: 64
    • Visa profil
    • Drones Networking
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #3 skrivet: 29 juli 2012 kl. 23:23:54 »
 :D
Snyggt! Roligt att se när det rör på sig, jag längtar dit med mitt senaste projekt.
Är det första roboten du bygger och hur stor erfarenhet har du av programmering? Tänkte lära mig C# så att jag kan programmera ez-robot www.ez-robot.com kortet.
Häftigt!
Varje dag ovan  jord är en bra dag
dronesnetworking.wordpress.com

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #4 skrivet: 30 juli 2012 kl. 09:14:30 »
Kul att du såg mina andra projekt. Om Raspberry pi så får jag erkänna att det var något av ett spontanköp. Visste inte heller vad jag skulle göra av den men som bussmonitor fungerar den bra. Den är inte mycket att hänga i julgranen när det kommer till prestanda varför det kan vara svårt att använda den till något praktiskt. Men 270 spänn var den värd.

Jag startade en egen tråd om Raspberry Pi nu, där man kan posta tips på användningsområden. Själv har jag funderat på att använda den som ett billigt mediecenter. Såg att de portat XMBC till den där man kan spela film i 1080p.

Det verkar ju kanonbra om man kan strömförsörja den med en vanlig mobilladdare (Micro-USB), då slipper man köpa en extra strömadapter till en början. Kollade min laddare och den är på 700mA, vilket är precis vad Raspberry Pi Foundation rekommenderar för Model B. Man behöver nog ha nån form av låda som skyddar moderkortet, men det går nog att bygga in den i en ask till en kortlek eller liknande i nödfall. :)
« Senast ändrad: 30 juli 2012 kl. 14:05:23 av Robotnyheter »

Utloggad sebnil

  • Nykomling
  • *
  • Antal inlägg: 8
  • Håll det enkelt, dummer
    • Visa profil
    • SebastianNilsson.com
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #5 skrivet: 30 juli 2012 kl. 14:36:07 »
:D
Snyggt! Roligt att se när det rör på sig, jag längtar dit med mitt senaste projekt.
Är det första roboten du bygger och hur stor erfarenhet har du av programmering? Tänkte lära mig C# så att jag kan programmera ez-robot www.ez-robot.com kortet.
Häftigt!

Det är inte första men utan tvekan den svåraste jag gjort hittills. Jag jobbar som programmerare och har relativt lång erfarenhet av det men jag hade inte gjort så mycket i Arduino tidigare.
Kände inte till ez-robot tidigare men den ser bra ut.

Kul att du såg mina andra projekt. Om Raspberry pi så får jag erkänna att det var något av ett spontanköp. Visste inte heller vad jag skulle göra av den men som bussmonitor fungerar den bra. Den är inte mycket att hänga i julgranen när det kommer till prestanda varför det kan vara svårt att använda den till något praktiskt. Men 270 spänn var den värd.

Jag startade en egen tråd om Raspberry Pi nu, där man kan posta tips på användningsområden. Själv har jag funderat på att använda den som ett billigt mediecenter. Såg att de portat XMBC till den där man kan spela film i 1080p.

Det verkar ju kanonbra om man kan strömförsörja den med en vanlig mobilladdare (Micro-USB), då slipper man köpa en extra strömadapter till en början. Kollade min laddare och den är på 700mA, vilket är precis vad Raspberry Pi Foundation rekommenderar för Model B. Man behöver nog ha nån form av låda som skyddar moderkortet, men det går nog att bygga in den i en ask till en kortlek eller liknande i nödfall. :)
Bra idé. Trevligt att du länkade till den Youtube-video jag filmade igår :)
En varning om att använda den som mediacenter är att den är på gränsen till att klara av det. Visst det går att spela 1080p men du kommer nog att märka att den hackar sig då och då. Det är inget monster till maskin.
______________
sebastiannilsson.com

Utloggad Robotnyheter

  • Administratör
  • Seniormedlem
  • *****
  • Antal inlägg: 285
    • Visa profil
    • Robotnyheter.se
SV: Självbalanserande robot (Arduino och öppen källkod)
« Svar #6 skrivet: 30 juli 2012 kl. 15:13:21 »
En varning om att använda den som mediacenter är att den är på gränsen till att klara av det. Visst det går att spela 1080p men du kommer nog att märka att den hackar sig då och då. Det är inget monster till maskin.

Bra att veta. Har sett ett par videor på Youtube där det hackat till ibland när de spelat 1080p. Men det var en alpharelease av XBMC de körde. Förhoppningsvis kommer optimeringar framöver så jag ska följa utvecklingen noga. Raspberry Pi har ju hårdvarustöd för HD-video, så man tycker det borde funka om man kör den som dedikerad HTPC.

Citera
The SoC is a Broadcom BCM2835. This contains an ARM1176JZFS, with floating point, running at 700Mhz, and a Videocore 4 GPU. The GPU is capable of BluRay quality playback, using H.264 at 40MBits/s. It has a fast 3D core accessed using the supplied OpenGL ES2.0 and OpenVG libraries.

The GPU provides Open GL ES 2.0, hardware-accelerated OpenVG, and 1080p30 H.264 high-profile decode.

The GPU is capable of 1Gpixel/s, 1.5Gtexel/s or 24 GFLOPs of general purpose compute and features a bunch of texture filtering and DMA infrastructure.
« Senast ändrad: 30 juli 2012 kl. 15:15:08 av Robotnyheter »